去年11月底，国内3D视觉技术厂商银牛微电子（无锡）有限责任公司（以下简称“银牛微电子”）召开发布会，介绍了自研的第二代深度感知芯片NU4000，同时推出了基于NU4000芯片的3D机器视觉模组——银牛C158。

根据官方的介绍，银牛C158采用的是主动式双目立体视觉技术，基于NU4000的强大的3D深度感知图像处理性能和AI性能（AI算力可达5-6TOPs），可以实现0.3m-6m的3D感智距离，1280×800@60FPS的高清分辨率，视场角可达66°×44°，精度可达1%深度精度，识别距离可达6米（6米是经过验证的，最远甚至可以达到150米）。

那么，如果与目前市场上主流的主动双目立体视觉/结构光产品相比较，银牛C158在3D识别效果及精度上的实际表现又如何呢？

近日，我们找来了英特尔的RealSense D435/D455、奥比中光的奥比大白这两款产品与银牛C158进行了对比测试。

以下为相关的技术指标和测试配置：

需要指出的是主动双目立体视觉技术与结构光技术原理是不同的，主动双目方案的IR投射图案为随机散斑，在室外应用场景可以不需要投射IR光线，所以不受环境光影响。而结构光方案的IR投射图案为精确编码图案，成本高，功耗大，易受环境光影响性能。

△主动双目立体视觉技术原理

△3D结构光技术原理

一、实际应用场景测试：

下面我们以服务机器人在室内最多遇到的场景：黑色物体，金属物体和反光地面为例，来进行对比测试。

注：深度图的颜色表示各有不同，近距离，银牛C158 为红色，RealSense D435/D455为蓝色，奥比大白为橙色；黑色为无效深度。以下测试在同等距离下进行，C158 RGB视图视场角相对比较小，会有距离更近的假象。

通过上面的对比测试可以看到，在室内黑色物体的测试表现上，D435/D455和大白都出现了黑色物体深度信息缺失的问题，相比之下C158黑色物体都深度信息更完整；在室内反光金属物体的测试表现上，大白出现了深度信息缺失，C158深度信息更清晰；在室内光滑地面的测试表现上，D435/D455都出现了过曝区域深度信息缺失的问题，大白在3-6m距离上出现了深度信息缺失，C158表现相对较好。

二、不同光环境下的测试：

通过上面的对比测试可以看到，在室内逆光、摄像头正对太阳光情况下的测试表现上，D435/D455出现了深度信息缺失，C158和大白也都出现了过曝区域深度信息缺失的问题；在室内逆光情况下，D435/D455深度噪点较多，容易产生误判，C158和大白表现相对较好；在室内顺光情况下，D435/D455深度噪点较多，C158和大白则出现了深度信息缺失的问题；在室内侧光情况下，D435/D455深度噪点较多，且出现了深度信息缺失，大白也出现了2-4m深度信息缺失，C158表现则较为出色；

在户外逆光情况下，D435/D455、C158和大白均出现了深度信息缺失的问题，D435/D455还存在远距离深度精度不高的问题；在户外顺光及侧光情况下，D435/D455出现了远距离深度层次较差、精度不高的问题，大白也出现了强光下深度信息缺失、有效深度距离较近等问题，C158表现则较为出色。

三、距离精度测试：

在最近工作距离上，D435是17.6cm，D455是30.3cm，C158是35.5cm，大白则是17.8cm。

在室内2m工作距离上，D435/D455及C158表现较好，大白则出现了深度信息缺失的问题。

在更远的室内2m工作距离上，D435/D455及C158表现依旧较好，大白则出现了深度信息缺失的问题。

四、深度精度误差对比：

从上图中的深度精度误差对比数据来看，C158的整体误差最小，其次是D345和D455，大白的误差则相对较高。

通过上面的多项对比测试综合来看，银牛C158的3D深度表现更好，比如： 在0.3-5m距离范围内精度更好；在强阳光环境下、对黑色或者金属反射物体有比较好的深度数据。

另外，银牛C158 可以支持高达120FPS@1280x720的3D深度处理（通常情况下为60FPS以节省功耗）, 帧率可设。银牛C158 同时带有适用于SLAM应用的特征点提取，6DOF 功能；及 AI accelerator(CNN engine)加速引擎。

英特尔RealSense D435/D455 视场角更大，最近工作距离更小(通过减小分辨率实现，但是深度精度变差会变差。

而奥比大白在大于2m距离时，深度精度相对较差；在强阳光，或有黑色、金属物体工作场合深度相对较差。

编辑：芯智讯-浪客剑

注：测试数据来源于第三方测试